运动约束相关论文
随着“中国制造2025”的提出,“高档数控机床和机器人”成为制造强国战略的重点领域之一。由于协作机器人相比传统工业机器人具备......
在各种非结构化约束下进行高效、可靠的运动规划是多自由度机器人实现运动智能的基础与前提。近些年来,机器人的运动规划问题受到......
微创外科手术机器人可以克服传统手术存在的不足之处,有效拓展医生手术操作的能力。本文针对腹腔镜手术机器人系统设计中的工作性......
在视网膜血管注药手术中,手术器械与眼球巩膜刺入孔和视网膜目标血管处产生接触.为保证手术过程中这两处组织的受力在安全阈值内,......
期刊
变截面辊弯成形过程是一种多机构协调操作的制造新模式。本文围绕变截面辊弯成形制造装备中多机构运动学协调操作规划理论,对变截......
履带车导航技术为军用和民用履带车辆执行任务提供了重要保障。目前,履带车导航大多采用传统的惯性导航和卫星导航等方法,往往难以......
室内移动机器人使用传统视觉SLAM算法在动态场景下进行位姿估计时精度低、鲁棒性差,其主要原因是错误地将运动的特征点加入了相机......
该文采用代数法与运动几何学相结合的位移矩阵法进行各种连杆机构综合,着重研究了基于"可综合杆组"及"运动约束"观点的平面六杆机......
非完整系统的运动约束不可积,因而具有可用较少的控制输入确定比控制输入维数多的位形空间内的运动。当前在非完整领域的研究主要......
本文在所设计的二维图样基础上,利用三维设计软件Pro/ENGINEER建立了装载机工作机构的实体模型;然后根据实际工作特点,设置各杆件......
针对双臂机器人装配规划难题,提出了基于动态运动基元的双臂协调运动和装配策略。首先,分析双臂机器人运动空间,建立双臂运动约束......
机构模型构建是从CAD装配几何模型到运动学分析模型及多体动力学模型转换的关键技术。建立了机构模型生成的模板,构造产品的装配结......
针对微型惯性测量单元(MIMU)行人导航系统,在卫星信号受限环境中存在定位误差迅速累积的问题,研究了基于足部运动约束的导航误差修......
随着虚拟现实技术的发展,出现了众多与虚拟现实进行交互的方法,其中使用手势语言来进行人机交互逐渐成为研究的热点。在总结手运动......
对复杂任务环境下的轻小无人机的路径规划问题进行了研究,提出了一种基于双层启发快速扩展随机树(RRT)的航迹规划方法。考虑轻小无......
针对现有手部运动模拟控制的复杂性，通过分析人手解剖学结构及运动特性，提出了基于多线谱控制的虚拟人手运动及控制机制。针对单指运......
针对基于减法聚类的Hough变换航迹起始法存在的虚假航迹起始率高、目标航迹点缺失严重的问题，提出了一种基于运动二步约束聚类的Hou......
针对在规则平面运动的腿型跳跃机器人跳跃运动轨迹规划问题,在考虑脚掌转动的情况下,引入运动约束条件,以机器人完整跳跃周期最小......
基于生理解剖结构，建立了虚拟人食指肌肉控制机制，通过控制多条肌肉收缩，实现了单指多关节灵活运动。同时针对传统模型单指运动控制较......
为研究粘弹性悬臂壁板在亚音速气流和非线性运动约束联合作用下的稳定性及非线性颤振，基于Hamilton原理建立了悬臂壁板的运动方程，并......
提出一种高效的机器人相平面建模方法 .此方法采用 B样条曲线构成路径 ,依据 B样条曲线参数划分相平面 ,利用运动约束限制建模区域......
传统光流法提取感兴趣区域时运算量巨大,不能满足实时性的要求。针对这一问题提出一种基于角点运动约束的感兴趣区域提取算法。算......
针对传统非完整移动机器人系统结构复杂,且灵敏度较低的问题,提出了一种基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制方法。首先,根......
闭环机构在工程实际中有着广泛的应用,但在对其进行动力学分析时,由于约束耦合的存在大大增加了计算的复杂度。把针对固定基座操作......
针对车辆打滑、滑行以及故障等导致车载GPS/IMU组合导航系统中GPS测速输出错误的问题,提出一种引入向心加速度误差的完整运动学约......
阐述了不完整控制系统的发展,总结了当前不完整控制中的几种数学模型,结合现代控制理论,介绍了一些新的控制方法在不完整控制系统......
基于产品装配约束信息及工程设计语义信息 ,自动构建零件邻接图 ;通过建立连接单元体识别规则 ,识别构件单元 ;通过运动几何元素求......
现有运动去模糊算法难以有效复原含有大尺度旋转的复合运动模糊,针对此问题提出了一种基于U-net模型的神经网络框架。该框架通过融......
Wilson-θ法的积分过程一般不可能同时既符合计算假设规定的运动约束条件又满足动力平衡方程,时间步长内附加了一个计算扰动影响.......
针对双臂机器人协调搬运运动模式,文章提出了一种新的坐标系变换方法。以双SCARA机器人组成的双臂机器人为研究对象,首先运用DH算......
基于运动约束的引入对系统随机可观测性影响的分析。给出滤波器稳定的充分条件和性能改善的一种度量,针对运动约束与运动方程构成......
针对GPS/INS组合数据融合处理中存在的仅利用GPS观测信息不能准确估计全部状态参数的问题,提出了将不同运动环境或运动条件下部分......
介绍国内外手语研究的主要方向及研究现状,手语识别的各种方法、手语合成的组成部分、手语网络通信的实现技术以及手的运动约束问......
本文针对管道检测问题,首先介绍了管道检测机器人的系统组成,在此基础上,根据真实的圆柱形管道,推到了单个轮子在管道曲面上满足纯......
针对快速扩展随机树算法应用于电磁驱动机器鱼路径规划任务时表现出的收敛缓慢、路径随机,以及机器鱼运动约束等问题,提出了一种基......
为提高基于GNSS/SINS的列车定位精度,在隧道、路堑等卫星定位不可用区域实现列车的无缝定位,在研究SINS误差模型的基础上,通过引入......
研究了具何非线性运动约束输液曲管在系统参数区域内振动的分岔现象。基于牛顿法推导出了输液曲管模型面内振动的非线性控制方程，利......
基于螺旋转子形状特征,采用轮廓约束法,通过模具成型的数学描述及模具成型运动约束的研究,建立了螺旋转子模具成型运动及其约束的......
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高速列车通过隧道时无法接收卫星信号,而仅依靠惯性导航的定位误差增长较快,针对这一问题提出了一种利用列车和隧道特点辅助惯性导......
近些年,微机电加工技术和微惯性传感器的出现和快速发展,为单兵导航提供了很好的硬件设备支持。基于MIMU(Micro Inertial Measurem......
视频图像分割是图像处理领域的一个热门问题。在传统分割算法的基础上,提出了一种新的无监督的视频分割算法。该算法采用超像素对......
偏瘫是一种常见的脑卒中后遗症,偏瘫患者在患有肢体运动障碍的同时,常常伴有轻微的感觉、语言、认知等方面的障碍。提出一种基于惯......
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们......
学位
本文提出了虚拟样机中层次递归的运动约束自动识别方法,对虚拟样机分析中运动单元表达、运动约束表达,多刚体运动的速度加速度分析......
提出一种在现有滚齿机上加装辅助装置对进动式摆线锥齿轮进行铣削和磨削加工的方法.该装置由支撑机架、输入斜轴、运动仿型杠杆、......
目前,大多数机械臂在工作过程中运行时间不为最优,为了提高机械臂的工作效率,提出了一种基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划方......
高速铁路的不断发展使列车定位系统面临更大的挑战。近年来,随着全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的不......
